何为代价地图？

单选题 launch文件采用（）的形式进行描述。

A、srv

B、yaml

C、XML

D、action

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单选题创建一个Publisher，发布的topic为"mytopic",msg类型为std_msgs/Int32 以下创建方法正确的是（）

A、ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<int32>("mytopic", 10)

B、ros::Publisher<int32> pub("mytopic", 10)

C、ros::Publisher pub("mytopic", std_msgs::Int32, 10)

D、ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise("mytopic", std_msgs::Int32,10)

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单选题在终端创建新文件夹所用的指令（）

A、CD

B、mkdir

C、catikin_creat_pkg

D、Catkin_ws

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单选题在ros中机器人的三维模型是通过（）文件进行描述

A、URDF

B、prt

C、solidwork

D、Catia

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单选题关于launch文件的描述，以下哪一项是错误（）？

A、可以一次性启动多个节点,减少操作.

B、可以加载配置好的参数,方便快捷.

C、通过roslaunch命令来启动launch文件

D、在roslaunch前必须先rescore

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单选题查看当前有哪些topic，应该使用哪条指令（）

A、rostopic list

B、rostopic ls

C、rostopic show

D、rostopic show -a

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单选题当Subscriber接收到消息，会以什么机制来处理（）

A、回调

B、事件服务

C、通知服务

D、信号槽

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单选题 rqt_graph可以用来查看计算图，以下说法错误的是（）

A、计算图反映了节点之间消息的流向

B、计算图反映了所有运行的节点

C、rqt_graph可以看到所有的topic、service和action

D、rqt_graph中的椭圆代表节点

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简答题 何为代价地图？

简答题何为代价地图？