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已知固定坐标系{A}，运动坐标系{B}，简述$$^A P_{B_0}$$表示的意义。

已知固定坐标系{A}，运动坐标系{B}，简述$$^A R$$表示的意义。

已知固定坐标系{A}，运动坐标系{B}，矢量$$P$$在坐标系{B}中的描述为$$^B P$$，$$^A P_{B_0}$$为位置矢量，写出矢量$$P$$在坐标系{A}中的描述$$^A P$$的表达式（平移坐标变换）。

已知固定坐标系{A}，运动坐标系{B}，矢量$$P$$在坐标系{B}中的描述为$$^B P$$，$$^A R$$为姿态矩阵，写出矢量$$P$$在坐标系{A}中的描述$$^A P$$的表达式（旋转坐标变换）。

已知固定坐标系{A}，运动坐标系{B}，矢量$$P$$在坐标系{B}中的描述为$$^B P$$，$$^A P_{B_0}$$为位置矢量，$$^A R$$为姿态矩阵，写出矢量$$P$$在坐标系{A}中的描述$$^A P$$的表达式（复合坐标变换）。

将坐标变换公式$$^A P = ^A R ^B P + ^A P_{B_0}$$写成齐次形式。

相对于普通坐标变换，齐次坐标变换的目的是什么？

简述$$Trans(^A P_{B_0})$$表示的意义。

简述$$Rot(x, \theta)$$表示的意义。

已知$$^A P_{B_0} = (1\ 2\ 3)^T$$，写出$$Trans(^A P_{B_0}) = ?$$

写出$$Rot(x, \theta) = ?$$

写出$$Rot(y, \theta) = ?$$

写出$$Rot(z, \theta) = ?$$

已知固定坐标系{A}，运动坐标系{B}，坐标系{B}先绕固定坐标系{A}的x轴旋转$$\theta$$角，再绕固定坐标系{A}的y轴旋转$$\theta$$角，最后绕固定坐标系{A}的z轴旋转$$\theta$$角，则新的坐标系{B}的齐次矩阵$$^A T$$的表达式为？

已知运动坐标系{B}，坐标系{B}先绕x轴旋转$$\theta$$角，再绕y轴旋转$$\theta$$角，最后绕轴旋转$$\theta$$角，则新的坐标系{B}的齐次矩阵$$T_B$$的表达式为？

简述什么是运动学正解

简述什么是运动学逆解

在机器人学中，路径和轨迹的区别是什么？

工业机器人动力学分析中常见的两类问题是什么？

拉格朗日法在动力学分析中的优点是什么？

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