第六章任务规划第一节任务规划基础19（已整理）

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无人机（）是指根据无人机需要完成的任务、无人机的数量以及携带任务载荷的类型，对无人机制定飞行路线并进行任务分配。

任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条件信息，综合考虑无人机的性能、到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件，为无人机规划出一条或多条自_的，保证无人机高效、圆满地完成飞行任务，并安全返回基地。

无人机任务规划是实现的有效途径，它在很大程度上决定了无人机执行任务的效率。

无人机任务规划需要实现的功能包括：

无人机任务规划需要考虑的因素有____, _____ , 无人机物理限制，实时性要求。

无人机物理限制对飞行航迹有以下限制： , 最小航迹段长度，最低安全飞行高度。

是指由于无人机飞行转弯形成的弧度将受到自身飞行性能限制，它限制无人机只能在特定的转弯半径范围内转弯。

限制了航迹在垂直平面内上升和下滑的最大角度。

无人机具体执行的飞行任务主要包括到达时间和进入目标方向等，需满足如下要求：

从实施时间上划分，任务规划可以分为

就任务规划系统具备的功能而言，任务规划可包含航迹规划、任务分配规划、数据链路规划和系统保障与应急预案规划等，其中是任务规划的主体和核心。

是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要是综合任务要求、地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求飞行航迹。

_是在无人机飞行过程中，根据实际的飞行情况和环境的变化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的修改，以及选择应急的方案，其特点是约束和飞行环境实时变化，任务规划系统需综合考量威胁、航程、约束等多种条件，采用生成飞行器的安全飞行航迹，任务规划系统需具备较强的信息处理能力并具有一定的辅助决策能力。

任务规划由等组成。

任务分配提供可用的无人机资源和着陆点的显示，辅助操作人员进行。

_ _包括携带的传感器类型、摄像机类型和专用任务设备类型等，规划设备工作时间及工作模式，同时需要考虑气象情况对设备的影响程度。

包括在执行任务的过程中，需要根据环境情况的变化制定一些通信任务，调整与任务控制站之间的通信方式等。

_主要指执行任务过程中实现动作的时间点、方式和方法，设定机会航点的时间节点、飞行高度、航速、飞行姿态以及配合载荷设备的工作状态与模式，当无人机到达该航点时实施航拍、盘旋等飞行任务。

航迹优化是指航迹规划完成后，系统根据无人机飞行的 () 对航迹进行优化处理，制定出适合无人机飞行的航迹。

无人机航迹规划需要综合应用______，以获得全面详细的无人机飞行现状以及环境信息，结合无人机自身技术指标特点，按照一定的航迹规划方法，制定最优或次优路径。

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