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毫米波雷达控制器电源正极电压为12V左右。

由于毫米波对行人的反射波识别能力较弱，因此使用分辨率更高的77GHz可以加强对物品的识别能力。简答题请简述毫米波雷达的缺点。请简述多普勒测距原理。请从三个方面对毫米波雷达进行分类。根据图3.1，说明多普勒测角原理。（含图）图3.1 根据图3.2、表3.1、表3.2，大陆408 77GHz毫米波雷达输出数据中，帧ID为0x60B的数据为01 4 （含图）图3.2 表3.1 （含图）表3.2 （含图）激光雷达选择题激光雷达结构中主要用来接收返回光强度信息的部件是激光发射器扫描与光学部件感光部件

激光雷达按激光介质的不同进行分类，有气体激光雷达、固体激光雷达、半导体激光雷达等。

激光雷达的发射系统中，发射器的重频越高，单位时间内呈现在激光雷达上的点数及越少。

D激光雷达的垂直视野范围一般不超过10度。

5D和3D激光雷达在汽车上的安装位置是相同的。

激光雷达成像刷新帧会影响激光雷达的响应速度，刷新率越高，响应速度越快。

激光的高方向性使其能在有效传递较远距离的同时，还能保证聚焦得到极高的功率密度。简答题请列举至少5项激光雷达的优点。请对实现固态激光雷达的几种方式进行说明。请从至少三个方面对激光雷达分类。请说明激光脉冲测距原理。根据图4.2，在图4.1中阴影部分为一帧数据，请解析出第一个block的第一次回波的水平角、通道1的测量距离和第二次回波的水平角。（含图）图4.1 （含图）图4.2 车载视觉传感器技术选择题车载视觉技术根据所起的作用，有哪些技术视觉增强应用技术车辆行人检测应用技术疲劳监测应用技术以上都是多目视觉传感器拥有 2个 3个 2个以上 3个以上对于双目视觉传感器，要根据数学换算得到物体的距离，不需要的信息是像素像素偏移量相机焦距两个镜头的实际距离以下能够实现360度全景显示功能的传感器是单目视觉传感器多目视觉传感器环视视觉传感器毫米波雷达环视视觉传感器使用了 2 4 6 8 双目视觉传感器通过两个视觉传感器焦距差异两个视觉传感器像素差异两个视觉传感器图像差异两个视觉传感器芯片差异双目视觉传感器标定的第一步需要分别获取左右传感器的像素焦距分辨率内外参数美国特斯拉汽车公司在其无人驾驶技术方案中，坚持排斥超声波雷达毫米波雷达激光雷达视觉传感器在计算机中以MXN矩阵保存图像，其中M行N列的图像中的每一个像素的数值被称为图像点的焦距图像点的像素图像点的灰度图像点的分辨率高级驾驶辅助系统（ADAS）按照环境感知系统的不同可以分为自主式网联式 A和B都是 A和B都不是车载视觉技术根据所采用的摄像头感光技术可分为四类，分别为电荷耦合器件技术、互补金属氧化物半导体技术、__红外线感光技术__、__立体感知技术__。视觉传感器主要由光源、镜头、__图像传感器__、__模/数转换器__、__图像处理器__、图像存储器等组成。视觉传感器能提供无人驾驶汽车__感知__和__定位__两个功能。视觉传感器的焦距越短，视野越__广__，越远的物体成像越__小__。环视视觉传感器采用__鱼眼__镜头、安装位置朝向__地面__。视觉传感器外参标定的参数包括__距离__、__角度__等。 ADAS的组成，可以分为__感知层__、__决策层__、__执行层__等三个层。

红外线感光技术有两种，其中被动式红外感光技术，成像系统自身带有红外光源。

视觉传感器的感知功能主要有障碍物识别、交通标志识别、可通行空间识别、交通信号灯识别。

视觉传感器定位功能基于视觉SLAM技术，实时获取当前汽车的位置。

视觉传感器的主要技术参数中，感光度代表入射光线的强弱，感光度越高，感光面对光的敏感度就越强，快门速度就越快。

视觉传感器通过CAN总线和上位机进行通信。

单目视觉传感器可以判断所有物体的大小、远近关系。

ADAS本质是辅助驾驶，不是自动驾驶。简答题请简述视觉传感器的几个特点。请说明单目视觉传感器的缺陷。视觉传感器有哪些标定方法。

GPS卫星的分布使得在全球任何地方、任何时间都可观测到4课以上的卫星。

惯性传感器中的MEMS陀螺仪角速度计，它主要是一个不停转动的物体，它的转轴指向会随着承载它的支架的旋转而变化。

绝对定位是指通过卫星定位系统获得车辆在地球上的绝对位置和航向信息。

惯性传感器的误差不受温度的影响。

自动驾驶汽车使用的电子地图精度必须达到“米级”。