工业机器人应用复习题库

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使用ABB IRB120型号工业机器人，用运动指令、偏移功能编写下图所示圆形轨迹程序。

（含图）

使用 ABB IRB120 型号工业机器人完成下列搬运任务：立方体边长为 50。工具坐标为T1，工件坐标为默认，工具吸取、释放的控制信号为do01。要求:

1) 搬运起点为pHome；

2) 搬运过程中要“直上直下、轻拿轻放”:

3) 搬运过程中要合理设置等待时间。

（含图）

轨迹任务工作站的工业机器人是ABB IRB120，工具坐标是MyTool，工件坐标默认，轨迹任务起始点为pHome，要求使用运动指令 MoveJ和MoveL、偏移功能 Offs完成下图所示矩形轨迹程序，并回到起始点。

（含图）

搬运工作站的工业机器人是ABB IRB1410，工具坐标是T2，工件坐标默认，搬运任务起始点为pHome，抓取点为P10，第一个放置点为P20，相邻两个放置点的间隔为100mm，要求:

1) 搬运起始点为pHome；

2) 搬运过程中要“直上直下、轻拿轻放”；

3) 搬运过程中要合理设置等待时间；

4)搬运三个工件之后要回到起始点。

（含图）

使用 ABB IRB120 型号工业机器人运动指令指令完成下图所示轨迹任务的程序。要求:

1) 使用带箭头虚线，描绘出规划轨迹路径:

2) 标出需要的点位，按照规划路径，写出轨迹程序。

（含图）

使用 ABB IRB120 型号工业机器人运动指令、程序控制指令 FOR循环完成下图所示轨迹任务。正方形边长分别为 60，120，180: 要求:

1) 规划运动点位并在图中标出;

2) 根据点位，使用带箭头虚线，描绘出规划轨迹路径:

3) 按照规划路径，写出轨迹程序。

（含图）

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