自动驾驶执行系统检测与诊断总复习题

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线控制动系统主要由(　　)、传感器、ECU 及执行器等构成。

底盘线控系统控制单元通过(　　)与整车控制器（VCU）进行通讯，实现智能网联汽车的转向、制动、速度、挡位等底盘控制。

柱辅助型（C-EPS）的助力电机安装于(　　) 上，在转向管柱下面连接的是一个机械式的转向机，电机助力转矩作用于转向管柱上。

(　　) 对采集的信号进行分析处理，判别汽车的运动状态，向转向盘路感电机和转向执行电机发送命令，控制两个电机协调工作。

Byte0 用来反馈制动踏板开合度，制动踏板制动行程有效值范围为 0~ 100，表示(　　)。

EMB 系统取消了传统液压制动系统中机械式传力机构和真空助力器，取而代之的是(　　)。它将作用在踏板上的力和速度转化为电信号，输送到中央电子控制单元。

VCU 与 EHB-ECU 之间的通信波特率为(　　) ，报文采用 Motorola 格式，帧格式为标准帧。

(　　)是线控驱动系统中的核心部件，可以将电能转换为机械能。

智能网联汽车/纯电动汽车线控油门系统，驱动系统能量由(　　) 提供，这时“油门 ”控制的是驱动电机的扭矩和转速，它和计算平台、VCU、 MCU 等一同实现车辆的加减速。

激光雷达每旋转一周收集到的所有反射点坐标的集合就形成了(　　)。

当选用自动驾驶模式时，驾驶员操纵换挡选择模块的人工驾驶操作，将变为(　　)所需档位并进行切换，实现前进挡、倒车挡、空挡、驻车档的转换。

(　　)检测转向盘转角，计算车身侧倾量。

(　　)根据 ECU 的控制信号，准确、快速和及时的做出动作反应，实现对弹簧刚度、减震器阻尼或者车身高度的调节。

对于车身高度的控制，可根据车内乘员人数或汽车装载情况自动调节 (　　) , 以保持车身具有稳定的行驶姿态。

底盘线控系统上主要的控制单元包括(　　) 、制动系统 ECU 和驱动电机控制单元（MCU）。

线控驱动系统主要由(　　)、踏板位移传感器、挡位选择单元、MCU 和驱动电机等组成。

CAN 数据传输线是(　　)，大都采用具有较强抗干扰能力的双绞线，分为 CAN-H 线和 CAN-L 线。

CAN 总线通信帧共分为(　　)、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔 5 种类型。

齿条辅助型（R-EPS）助力电机和减速机构布置在(　　)上，电机助力扭矩作用于转向齿条上。

线控转向系统摆脱了传统转向的各种限制，不但可以设计汽车转向的 (　　), 而且可以设计汽车转向的角传递特性，给汽车的转向特性设计带来更大的可发挥空间，更方便与自动驾驶其他子系统（如感知、动力、底盘等）实现集成。

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